サーボ、RX接続の概要
多くのardupilot互換オートパイロットのRC入力は、PPM SUM（8チャネル）またはS.Bus（最大18チャネル）のいずれかです。一部のコントローラーはSpektrum衛星受信機も受け入れます。PWMのみを出力する受信機の場合、オートパイロットに接続するためにPPMエンコーダーが必要ですが、これは、可能な最小の遅延を必要とするアプリケーションには推奨されません。すべてのヘリコプターフレームには、少なくとも6チャネルのRCラジオが必要です。フライトコントローラーの場合、従来のヘリコプターとクアッドヘリフレームには、少なくとも5つの出力チャネルを持つものが必要です。デュアルヘリコプターフレームには、フライトコントローラーに少なくとも7つの出力チャネルが必要です。
ArduCopter RC入力関数マッピングのデフォルトのレシーバーチャネルは次のとおりです。
| RC受信機チャネル | Ardupilot RC入力関数 |
| 1（エルロン） | ロール（注） |
| 2（エレベーター） | ピッチ（注） |
| 3（スロットル） | コレクティブ（注） |
| 4（ラダー） | ヨー（注） |
| 5（ギア） | 機内モード |
| 6（補助1） | チューニング |
| 7（補助2） | 補助 |
| 8（補助3） | モーターインターロック（スロットル） |
注：関数は既にRCMAPパラメーターによってマップされています。
SERVOの1〜8のほとんどのコントローラーの出力は、メイン出力と呼ばれています。
CH1～3：スワッシュ CH4：ラダー CH8：ESC
自動操縦の出力機能はウィキショーにサーボ出力機能の完全なリストを。デフォルトのスワッシュプレートはH3-120で、モーター1（サーボ機能33）は左フロントサーボを出力1に移動します。モーター2（出力機能34）、右フロントサーボは出力2に進みます。モーター3（出力機能35）、リア（エレベーター）サーボは出力3に進みます。詳細については、スワッシュプレートのセットアップwikiを参照してください。
テールサーボはモーター4（サーボ機能36）として指定され、デフォルトで出力4に設定されています。ダイレクトドライブ固定ピッチ（DDFP）テールローターもモーター4に接続され、テールタイプパラメーター（H_TAIL_TYPE）はDDFPに設定されます。ダイレクトドライブ可変ピッチ（DDVP）テールローターは、モーター4（デフォルトは出力4）を使用してテールローターピッチを制御し、テールESC（サーボ機能32）接続はデフォルトで出力7に設定されます。これは、サーボのテールRSCとして自動的に構成されます。 7テールタイプパラメーター（H_TAIL_TYPE）がDDVPに設定されている場合に機能します。
メインローターモーターのスロットルサーボまたはESCは、デフォルトで出力8に設定されています。これは、サーボ8機能のヘリRSC（サーボ機能31）として自動的に構成されます。ローター速度制御セットアップwikiを参照してください
RSCセットアップの詳細については、モーターインターロックを使用するには、すべての従来のヘリコプターフレームが必要です。この機能により、ヘリコプターを使用する際の安全性がさらに高まります。
モーターインターロックにより、モーターはローター/テールローターを駆動できます。これは、RCヘリコプターのスロットルホールドに似ています。モーターインターロックが有効（スロットルホールドオフ）の場合、モーターはローター/テールローターを駆動でき、ローター速度制御はローターのランナップ/シャットダウンを処理します。モーターインターロックが無効（スロットルホールドがオン）の場合、モーターはローター/テールローターを駆動できません。ヘリコプターを作動させるには、モーターのインターロックを無効にする必要があります（スロットルホールドオン）。
ArduCopter 3.6以前では、モーターインターロックおよびRCパススルーモードはRCチャネル8のみに関連付けられています。モーターインターロックを無効（スロットルホールドオン）にするには、RCトランスミッターチャネル8のRC8_MINから10 pwm以内のPWMが必要です。他のすべてのPWM値は、モーターインターロックを有効（スロットルホールドオフ）に設定します。ArduCopter 4.0では、RCn_Optionパラメーターをユーザー選択可能なチャネルのモーターインターロックに設定できます。モーターインターロックが設定されているトランスミッターチャネルでは、モーターインターロックが無効（スロットルホールドオン）の場合はPWMが低く（<1200 PWM）、モーターインターロックが有効（スロットルホールドオフ）の場合は1200 PWMを超える必要があります。
選択したオートパイロットのドキュメントを確認しますが、ほとんどの場合、適切な定格電圧でサーボに電力を供給するために、サーボレールへの別個の電源が必要です。
ユニットのオーナーズマニュアルの指示に従って、テレメトリ無線、GPS /コンパスモジュール、電源をオートパイロット自体、およびその他の周辺機器に接続します。
フタバ １０Ｊでの設定例
モデルは、飛行機かヘリのH-1に設定。CH6をAPMのCH8に接続する（スロットル）
※ESC出力のCH8は、ARMしないと出力されません。モーターが起動しない場合は、ARMを確認してください。
RCキャリブレーション
警告
オートパイロットとサーボレールに初めて動力を供給する前に、テールギアボックスのテールサーボまたはベルクランクからラダーリンケージを取り外します。ピストンエンジンヘリコプターを使用している場合は、スロットルサーボリンケージも取り外します。
オートパイロットの電源が入ったら、RCを調整してから続行する必要があります。RCキャリブレーションは他のすべての車両と同じです。ArduPilotシステムを使用するヘリコプターでは、RCラジオに混合はありません。すべての出力は「純粋」でなければなりません。つまり、送信機で飛行機モードを使用するか、H1または「ストレート」スワッシュでヘリコプターモードを使用します。 このトピックを参照してください。
コンパスのキャリブレーション
この時点でもコンパスを校正することをお勧めします。これは他のすべての車両と同じです。 このトピックを参照してください。
加速度計のキャリブレーション
設置前に加速度計がベンチでキャリブレーションされていなかった場合は、続行する前にキャリブレーションを行う必要があります（通常、ベンチでキャリブレーションし、必要に応じて設置したら、水平位置のみを再キャリブレーションする方が簡単です。） このトピックを参照してください。