タミヤ　1/16　ラジコン戦車　レオパルト２Ａ６     2023/6/23

ラジコン　戦車　駆動機構　２モータ

ラジコン戦車の場合、一般的には左右それぞれにモータを設け、制御している。

電気的に制御したい場合は、こちらのアンプが便利ですが、やはり機械的に制御したい！

タミヤのレオパルトの駆動は、実車同様の構成になっている。（遊星ギヤと差動ギヤの違いあり）

そこで、装置の構成を組立図から考察してみる。

下の図は、組立図の最終部分を示した。（タミヤHP参照）

これの構成は、下の様に表現できる。

差動ギヤ（デファレンシャルギヤ）が３個で、残りのギヤ群はほぼ減速用である。

赤線で囲った部分は、単に減速しているだけなので、省略すると下図のように表せる。

旋回用は、減速が一段余分にあり、走行用に比べ回転数を下げている。（トルク増強？）

この図を使って、動きを見てみる。

１）前進（後進）の場合

走行用モータのみ回転し、旋回用モータは停止状態。

赤い部分のみ回転している。　黒の部分は停止。

１．走行用モータにより、下側のシャフトが回転する。

２．左右の差動ギヤのケースに回転が伝達される。

３．出力軸の片方が固定されているので、駆動輪はケースと一緒に回転し、履帯を駆動する。

２）超信地旋回（その場旋回を、左右の履帯を逆回転させ実現させる）

１．図右側の旋回用モータのみ回転する。走行用モータは停止。

２．中央の差動ギヤは、ケースが車体に固定されているため、左側の出力は逆回転する（緑色）

３．左右の差動ギヤのケースは停止しているため、逆回転で駆動輪を回転させる。

４．左右の駆動輪が逆回転するため、履帯の左右逆に動き、その場旋回をする。

３）走行しながら旋回する（左右のターン）

１．赤色ラインは、走行用モータからの駆動。

２．青色は、旋回用モータからの駆動。

３．旋回用駆動力は、中央差動ギヤを介して、逆回転で左側へ伝達される（黄色）

◎ここで、差動ギヤの動きについて簡単におさらい。

　ここで使用されるのは、車で使用されるデファレンシャルギヤである。

　デフギヤは、１つの入力軸Aと、左右の出力軸B、Cが存在する。

　　Aの回転数　＝　（Bの回転数　＋　Cの回転数）　／　２

入力軸は、差動ギヤのケースに該当し、左右への軸が出力軸B、Cに相当する。

ただし、中央の差動ギヤは、ケース部分は車体に固定されている。

駆動輪に接続している差動ギヤについて考える。

Wikpedia引用

ここで、差動ギヤの入力軸（ギヤケース）をA、出力軸Bを入力、出力軸Cを駆動輪とする。

CASE１：入力軸Bが固定されてる場合

　ギヤケース（A）の２倍の回転数で、出力軸C（駆動輪）が回転する。

CASE２：入力軸Bが、ケースと同回転数、同方向に回転している場合。

　駆動輪は、ギヤケース（A）と同回転数、同方向に回転する。

CASE３：入力軸Bが、ギヤケースと同回転数、逆方向に回転する。

CASE４：入力軸Bが、ギヤケースより高い回転数、同方向に回転する。

CASE５：ギヤケース固定、入力軸Bが回転。