システム構成

メインコントローラーは、飛行制御システムのコアモジュールです。 IMU、気圧計、GPS、コンパスモジュールを使用して、航空機の正確な姿勢制御と高精度の測位を実現します。

H1アシスタントを使用して、インストール、飛行制御、その他の外部デバイスのパラメーターなど、メインコントローラーのパラメーターを構成します。 LEDライトは、現在のシステムステータスをリアルタイムで表示し、飛行制御の現在のステータスをよりよく理解するのに役立ちます。

コンポーネントとポートの説明フライトコントロール（FC）

FCには次の機能があります。

FCには5つのPWM出力と１つのレシーバー入力ポートがあります。 PWM出力ポートは、３つの斜板サーボ、メインESCおよびテールサーボ（テールモーター）に接続されています。
飛行姿勢と高度を測定するための内蔵IMUと気圧計、および航空機の水平固定点を実現するためのGPSを備えているため、飛行制御を実現します。
複数の受信機をサポートし、受信機入力はPPM、S。バスおよびその他の主流の単一回線モード、自動識別をサポートします。
PCとの接続はTYPE-Cケーブルを使用してください。

次のようなFCのSPCIFICATION：

ピンポートレシーバー、サーボ、ESCプラグはこちら
USB TYPE-Cポート、コンピューターを接続します
GPSポート GPSと外部コンパス
インタフェース LEDFCステータスインジケーター

サポート斜板タイプ：

GPSモジュール：

GPSモジュールには、GPS / GLONASSデュアルモード受信機とコンパスが含まれています。コンパスは、地磁気を測定するために使用され、GPSとともに、航空機の水平方向を実現します。使用前にコンパスを校正し、強磁性環境での保管や使用は避けてください。

COMポートを選択し、「Connection」をクリックし接続します。
下図は、接続後の画面です。

この画面では、
１．スイッチの設定。
２．送信機のスティックのキャリブレーション（これを実施しないと、起動できません）
３．背面飛行を行う場合は、「Inverse Flight」をONにします。
４．テールジャイロの感度設定。
５．「Throttle Control」は、モータ回転数の設定です。あまり低いと浮上できな場合があります。
６．「Tail Gain」は、テール制御の感度調整で、テールが振動するなどの場合に、調整します。

以下は、機体の設定が済んでる場合の設定で、初めて搭載する場合は、上図の「install new Helicopter」をクリックし機体設定を行います。

この画面出は、各サーボを正しい位置に設定します。
コレクティブピッチでは、個別での位置設定とスワッシュプレートの動作量を設定します。

説明（図の左側のテキスト）では、±12度に設定するように記載されていますが、多少ずれていても問題ありません。
操縦初心者であれば、少な目に設定した方が良いかもしれません。
３Dモードで飛行中に、パニックでスロットルレバーを下げた場合、急激に降下し地面に叩きつけられる可能性があります。
図右の「コレクティブピッチ」設定では、+12度（位）、0ピッチ、-12度（位）の位置を調整します（3サーボ同時に動きます）
どちらかに偏っている場合は、左側スライダーで、水平位置をずらす事で修正できます。

図下のスライダーは、テールピッチの動作量を設定します。
図中央の「Trim」をクリックして、

次は、パラメータ設定。
ここで、変更するのは、スワッシュゲインと右下の「3D Security」くらいです。
この「3D Security」は、強制GPSモードに入る高度を設定します。デフォルトは、6mで下限値は5mです。
これが ON になっていると、設定高度以下では 3D モードは使えません。当然、地上では3Dモードにはなりません。
3Dモードに自信がない場合は、ONにしておく事を勧めます。設定高度は重い機体ほど高く設定します。

2023/11/28 作成途中