電子スピードコントローラー（ESC）のキャリブレーション

ESCキャリブレーションについて

ESCキャリブレーションは、使用しているESCのブランドによって異なるため、特定の情報（トーンなど）については、常に使用しているESCのブランドのドキュメントを参照してください。「一度にすべて」のキャリブレーションはほとんどのESCでうまく機能するため、最初に試すことをお勧めします。それが失敗する場合は、「手動のESC-by-ESC」の方法を試してください。

• BLHeliおよび/またはDShot ESCを使用している場合は、DShotおよびBLHeli ESCのサポートを参照してセットアップしてください。
• DJI Opto ESCなどの一部のESCは、キャリブレーションを必要とせず、サポートしていないため、このページを完全にスキップしてください
• ESCの一部のブランドでは、最小スロットルが約1000 PWM、最大スロットルが約2000になるようにラジオのスロットルエンドポイントを調整しない限り、キャリブレーションを許可せず、作動しません。TXでエンドポイントを変更する場合は、再やるラジオキャリブレーションを。または、Copter-3.4（以降）を使用して、MOT_PWM_MINを1000に、MOT_PWM_MAXを2000に手動で設定することもできます。
• OneShot ESCを使用する場合は、MOT_PWM_TYPEを1（通常のOneShotの場合）または2（OneShot125の場合）に設定します。Copter-3.4以降でのみサポートされていることに注意してください。
• あなたが完了した後にのみ、この手順を開始する無線制御のキャリブレーションおよび接続のESCとモーターの一部オートパイロットシステムの組立手順を。次の手順に従ってください：

一括校正

1. 送信機の電源を入れ、スロットルスティックを最大にします。

   

2. Lipoバッテリーを接続します。オートパイロットの赤、青、黄色のLEDが周期的に点灯します。これは、次回プラグインしたときにESCキャリブレーションモードに入る準備ができていることを意味します。

   

3. トランスミッターのスロットルスティックがまだ高い状態で、バッテリーを取り外し、再度接続します。

    

4. 安全スイッチ付きのオートパイロットの場合は、LEDが赤く点灯するまで押します

5. オートパイロットがESCキャリブレーションモードになりました。（APMでは、パトカーのように赤と青のLEDが交互に点滅することに気付くでしょう）。

6. ESCが音楽の音を出すまで待ち​​ます。ビープの通常の数は、バッテリーのセル数を示します（つまり、3Sの場合は3、4Sの場合は4）。その後、最大スロットルがキャプチャされたことを示す2つのビープ音が鳴ります。

7. トランスミッターのスロットルスティックを最小位置まで引き下げます。

8. ESCは、最小スロットルがキャプチャされ、キャリブレーションが完了したことを示す長いトーンを発します。

9. キャリブレーションが成功したことを示す長い音が聞こえた場合、ESCは「ライブ」であり、スロットルを少し上げると、ESCが回転するはずです。スロットルを少し上げてからもう一度下げて、モーターが回転することをテストします。

10. スロットルを最小に設定し、バッテリーを外してESCキャリブレーションモードを終了します。

これはプロセスを示すビデオです：

ESCによる手動キャリブレーション

1. ESC 3線ケーブルの1つをRCレシーバーのスロットルチャネルに差し込みます。（これは通常チャネル3です。）
2. 送信機の電源を入れ、スロットルスティックを最大（フルアップ）に設定します。
3. LiPoバッテリーを接続する
4. すると、音楽のトーンが聞こえ、次にビープ音が2回鳴ります。
5. ビープ音が2回鳴った後、スロットルスティックを完全に下げます。
6. その後、多数のビープ音（使用しているバッテリーセルごとに1つ）が聞こえ、最後にエンドポイントが設定され、ESCが調整されたことを示す長いビープ音が1回鳴ります。
7. バッテリーを取り外します。すべてのESCに対してこれらの手順を繰り返します。
8. ESCが調整されていないように見える場合は、トランスミッターのスロットルチャネルを逆にする必要があります。
9. これらの方法を試しても問題が解決しない場合（たとえば、ESCが引き続きビープ音を鳴らす場合）、スロットルトリムを50％下げてみてください。
10. LiPoに接続する前に、まずUSB経由でAPMボードに電源を投入して起動することもできます。

半自動ESC-by-ESCキャリブレーション

1. ミッションプランナーなどの地上局からオートパイロットに接続し、ESC_CALIBRATIONパラメータを3に設定します。
2. オートパイロットの電源が切れるように、バッテリーとUSBケーブルを取り外します
3. バッテリーを接続する
4. アーミングトーンが再生されます（車両にブザーが取り付けられている場合）。
5. 安全ボタン付きのオートパイロット（Pixhawkなど）を使用している場合は、赤く点灯するまで押します
6. 音楽の音が聞こえたら、ビープ音が2回
7. 数秒後、多数のビープ音（使用しているバッテリーセルごとに1つ）が聞こえ、最後にエンドポイントが設定され、ESCが調整されたことを示す長いビープ音が1回鳴ります。
8. バッテリーを外し、通常通り再度電源を入れ、以下の説明に従ってテストします。

テスト中

ESCを調整したら、LiPoに接続してそれらをテストできます。覚えておいてください：プロペラはありません！

• 送信機のフライトモードスイッチが「安定化モード」に設定されていることを確認します。
• ヘリを武装させる
• スロットルを少しだけ上げます。すべてのモーターはほぼ同じ速度で回転し、同時に起動する必要があります。モーターがすべて同時に起動せず、同じ速度で回転しない場合でも、ESCは適切に調整されていません。
• ヘリコプターの武装解除

注意事項/トラブルシューティング

オールアットワンスESCキャリブレーションモードでは、APMがパイロットのスロットルを直接通過してESCに到達します。このモードでAPMの電源を入れると、すべてのESCに同じPWM信号が送信されます。それだけです。多くのESCは、起動時にフルスロットルを使用してプログラミングモードに入り、フルスロットルの位置が上限のエンドポイントとして保存され、スロットルを0に下げると、その位置が下限のエンドポイントとして保存されます。

キャリブレーション後にモーターが同じ速度で回転しないか、同時に起動しない場合は、キャリブレーションプロセスを繰り返します。上記の自動キャリブレーションを試してもうまくいかなかった場合、またはESCが同じようにモーターを駆動していない場合は、上記の手動キャリブレーション方法を試してください。それはほぼ毎回うまくいくはずです。（まれに、完全な手動キャリブレーションの後、追加の最終自動キャリブレーションを行う必要があります）。

最後に、利用可能なブランドやタイプのESCは非常に多く、それらの一部は通常のプログラミング規則に準拠していない場合があり（主張している場合でも）、現在の方法でAPMを使用できない場合があります。これは残念ながら必要ですが、真の免責事項です。

次の推奨ESC設定：

1. ブレーキ：オフ
2. バッテリータイプ：Ni-xx（NiMHまたはNiCd）（Li-poバッテリーを使用している場合でも、この設定により、ESCの低電圧検出によりモーターがオフになる可能性が低くなります）
3. カットオフモード：ソフトカット（デフォルト）
4. カットオフしきい値：低
5. 開始モード：通常（デフォルト）
6. タイミング：中